값비싼 확장을 하는 대신 창고 물류에서 새로운 차원에 도달하는 방법: 모바일 창고 로봇을 한계까지 끌어올리는 단순한 물리 법칙

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게시일: 2025년 11월 3일 / 업데이트일: 2026년 1월 12일 – 저자: Konrad Wolfenstein

값비싼 확장을 하는 대신 창고 물류에서 새로운 차원에 도달하는 방법: 모바일 창고 로봇을 한계까지 끌어올리는 단순한 물리 법칙 – 이미지: Xpert.Digital

모바일 로봇에 대한 과대광고: 대부분의 창고 설계 담당자는 이 중요한 세부 사항을 간과합니다

로봇 대 크레인: 창고의 미래를 놓고 벌어진 예상치 못한 승자는 누구일까?

자율 이동 로봇(AMR) 무리에 대한 과대광고가 지배하는 물류 업계에서 전통적인 기술에 대한 평가는 이미 내려진 듯합니다. 하지만 유연한 로봇들이 통로를 누비는 동안, 검증된 솔루션이 조용하지만 강력하게 부활하고 있습니다. 바로 자동화 소형 부품 창고(AS/RS), 일명 미니로드 창고입니다. 이러한 부활의 이유는 향수 때문이 아니라 냉철한 물리 법칙과 경제성 때문입니다. 끊임없이 상승하는 토지 가격과 증가하는 비용 압박으로 인해 기업들은 종종 간과되는 요소, 즉 높이를 재평가할 수밖에 없게 되었습니다.

이 글에서는 레일식 보관 및 검색 장비가 과거의 유물이 아니라, 이동형 시스템이 따라올 수 없는 핵심 영역에서 우월성을 입증하는 이유를 강조합니다. 레일식 장비는 수직 공간 활용의 탁월한 효율성을 통해 동일한 공간에서 두 배의 보관 용량을 확보할 수 있습니다. 또한, 보관 밀도와 처리 속도 측면에서 물리적 이점을 제공하여 생산 및 전자상거래 센터의 원활한 운영에 필수적입니다. 마지막으로, 간과하기 쉬운 에너지 효율성과 수십 년간의 신뢰성, 특히 초저온 창고와 같은 극한 환경에서도 뛰어난 성능을 발휘한다는 점을 강조합니다. 물류의 진정한 미래는 양자택일의 문제가 아니라, 고정 자동화의 견고한 기반 위에 이동형 로봇의 유연한 기동성을 결합한 지능적인 공생 관계에 있습니다.

검증된 스토리지 기술이 모바일 혁명을 두려워할 필요가 없고, 오히려 보완하는 이유는 무엇일까요?

현대 창고를 휩쓸고 있는 모바일 로봇 솔루션의 거센 물결 속에서, 근본적인 진실 하나가 간과될 위험에 처해 있습니다. 공간 활용의 물리적 원리와 에너지 공급의 경제적 측면은 단순히 유연성만으로 극복할 수 없다는 것입니다. 레일식 크레인을 장착한, 유서 깊은 것으로 여겨지는 소형 적재 자동 창고 및 검색 시스템(MILAS)은 향수를 불러일으키는 퇴각을 겪는 것이 아니라, 이동성에 집착하는 시대에 오히려 놀라운 부활을 맞이하고 있습니다. 문제는 모바일 자율 로봇이 물류의 미래를 대표하느냐가 아니라, 겉보기에는 융통성이 없어 보이는 이 대안이 왜 어떤 자율 로봇 무리도 따라올 수 없는 특정 측면에서 우월성을 보이는가 하는 것입니다.

수직 공간의 경제적 조사

현대 창고업의 근본적인 과제는 단순하지만 변함없는 공식으로 나타납니다. 도심과 전략적으로 유리한 물류 지역의 토지 가격은 기하급수적으로 상승하는 반면, 전자상거래 부문의 급성장으로 인해 저장 용량 수요는 끊임없이 증가하고 있습니다. 전 세계 기업 대 소비자(B2C) 전자상거래 시장은 연평균 14.4%의 성장률을 기록하며 2027년까지 5조 5천억 달러 규모에 이를 것으로 예상됩니다. 이러한 폭발적인 성장은 기존의 2차원적인 공간 개념으로는 더 이상 충족할 수 없는 저장 수요를 창출하고 있습니다.

미니로드 AS/RS 시스템의 첫 번째 핵심 장점은 바로 수직 확장성입니다. 자율형 케이스 핸들링 로봇은 일반적으로 8~12미터 높이에서 작업하는 반면, 미니로드 스태커 크레인은 최대 20미터 높이까지 작업할 수 있습니다. 이처럼 수직 도달 거리가 거의 두 배로 늘어나면서 실제 적용 시 저장 용량이 선형적으로 증가할 뿐만 아니라 공간 효율성도 근본적으로 개선됩니다. 수평 확장이 아닌 수직 확장을 통해 창고를 구축하면 추가 부지 비용을 절감할 수 있을 뿐 아니라, 보관 단위당 토양 다짐, 기초 공사, 건물 외장 공사 비용도 비례적으로 절감할 수 있습니다.

시장 데이터는 이러한 전략적 중요성을 인상적으로 보여줍니다. 자동화된 저장 및 검색 시스템(ASRS)의 세계 시장은 2024년 90억 8천만 달러 규모였으며, 2032년에는 149억 5천만 달러로 성장할 것으로 예상되며, 이는 연평균 6.6%의 성장률을 나타냅니다. 이러한 성장세는 모바일 로봇 솔루션의 폭발적인 성장과 맥을 같이합니다. 자율 이동 로봇 시장은 2024년 28억~43억 2천만 달러에서 2032년에는 87억~140억 달러로 확대될 것으로 예상되며, 연평균 16.4%~23.7%의 성장률을 보일 것으로 전망됩니다. 두 기술 모두 동시에 견조한 성장을 보이고 있다는 사실은 기존 기술의 대체가 아니라 특정 사용 사례에 따른 차별화를 시사합니다.

밀도를 전략적 경쟁 우위로 활용

미니로드 시스템에서 기술적으로 완성 단계에 이른 개념인 이중 적재 방식은 저장 밀도의 원리를 잘 보여주는 사례입니다. 이 방식에서는 두 개의 적재 장치가 같은 선반 칸에 앞뒤로 배치되어 필요한 통로 수를 절반으로 줄이고, 동일한 설치 공간을 유지하면서 저장 용량을 30~40% 증가시킵니다. 자율 이동 로봇도 이론적으로는 이중 적재 방식을 처리할 수 있지만, 물리적 한계에 부딪힙니다. 앞쪽 컨테이너를 먼저 이동해야 하기 때문에 뒤쪽 위치에 접근하는 데 시간이 상당히 오래 걸립니다. 반면, 미니로드 보관 및 검색 장비는 텔레스코픽 방식의 적재 처리 장치를 사용하여 비슷한 속도로 두 위치 모두에 접근할 수 있습니다.

이러한 접근 속도는 두 번째 중요한 차별화 요소가 됩니다. 보관 및 검색 장비는 제어된 통로 내 고정 레일에서 작동하여 이동 시스템으로는 달성할 수 없는 사이클 시간을 구현합니다. 자율 로봇 한 대가 일반적인 보관 또는 검색 작업을 수행하는 데 창고 내 거리 및 교통 상황에 따라 몇 분이 소요될 수 있는 반면, 소형 적재 크레인은 두 번의 작업을 동시에 수행하는 사이클을 단 몇 초 만에 완료합니다. 복합 사이클에서 보관 및 검색 장비는 입구에서 적재물을 집어 들고 보관 위치로 이동하여 내려놓은 후, 같은 이동 경로에서 다른 적재물을 집어 출구로 운반합니다. 이러한 효율적인 이동은 공회전을 획기적으로 줄이고 단위 시간당 처리량을 극대화합니다.

생산 라인 공급, 완제품 통합 또는 피킹 구역으로의 배송과 같은 고처리량 애플리케이션의 경우, 이러한 속도 우위는 시스템 성능 우위로 이어집니다. 소형 적재 및 회수 장비 한 대의 속도를 따라잡으려면 자율 로봇으로 구성된 로봇 군집이 필요하지만, 이는 역설적인 상황을 초래합니다. 이동 로봇으로 가득 찬 창고는 더 이상 개방적이고 유연한 공간이 아니라 비좁고 혼잡한 공간이 되는 것입니다. 로봇 군집 관리의 복잡성은 로봇 대수가 증가함에 따라 기하급수적으로 증가하고, 교통 체증, 충돌 방지 및 적재량 조정은 운영상의 병목 현상이 됩니다.

직접 전력 공급의 에너지 우월성

에너지 공급 문제는 이동 로봇 시스템의 근본적인 약점이지만 종종 간과되는 부분입니다. 자율 이동 로봇과 자율 운반 로봇은 리튬 이온 배터리에 의존하는데, 이는 충전, 배터리 교체 및 유지 관리를 위한 복잡한 인프라를 필요로 합니다. 이러한 배터리 시스템은 수명 주기 동안 용량이 감소하는 주기적인 열화 현상을 겪습니다. 집중적으로 몇 년만 사용해도 배터리를 교체해야 하므로 상당한 비용이 발생합니다. 또한 로봇은 충전 시간이 필요하기 때문에 최대 부하 시간대에 병목 현상이 발생할 수 있습니다. 과충전, 과열 또는 과방전과 같은 문제를 방지하기 위해 배터리 관리 시스템을 지속적으로 모니터링해야 합니다.

저온 저장 및 초저온 환경에서는 이러한 문제가 극적으로 악화됩니다. 리튬 이온 배터리는 저온에서 성능이 크게 저하되어 작동을 유지하기 위해 통합 가열 시스템이 필요합니다. 이러한 히터는 추가 에너지를 소비하여 운영 비용을 증가시키고 충전 주기당 작동 시간을 단축시킵니다. 반면, 미니 로드 AS/RS 시스템은 버스바 시스템(전력을 전달하는 레일)을 통해 에너지를 지속적으로 공급받아 중단 없는 전원 공급을 보장합니다. 따라서 충전 주기나 배터리 교체가 필요 없고, 에너지 저장 성능 저하도 없으며, 온도 변화로 인한 성능 저하 현상도 발생하지 않습니다.

이러한 에너지 효율성은 운영 비용 절감뿐 아니라 시스템 신뢰성 향상에도 기여합니다. 배터리 구동 로봇에 의존하는 창고는 방전되거나 불량인 배터리로 인한 가동 중단을 방지하기 위해 예비 시스템을 구축해야 합니다. 충전 인프라 규모, 예비 배터리 확보, 배터리 교체 물류는 전체 투자 비용에 큰 영향을 미치는 핵심 요소입니다. 미니 로드 시스템은 이러한 복잡성을 완전히 해소합니다. 시스템에 전원이 공급되면 지속적으로 가동됩니다. 이러한 간편한 전원 공급 방식은 유지보수 필요성을 줄이고 가동률을 높여줍니다.

극한 환경에서의 회복력 테스트

영하 30도 이하의 저온 환경에서는 자동화 시스템에 있어 특별한 어려움이 있습니다. 재료의 열 수축, 기계 부품의 마모 증가, 그리고 앞서 언급했듯이 배터리 성능의 급격한 저하가 발생합니다. 미니로드 AS/RS 시스템은 이러한 극한 조건을 위해 특별히 설계되었습니다. 2024년 매출 7,373억 2천만 엔을 달성하고 1966년 이후 전 세계에 3만 4천 대 이상의 AS/RS 크레인을 설치한 글로벌 시장 선도 기업 다이후쿠는 1973년 영하 40도까지 견딜 수 있는 최초의 초저온 시스템을 설치했습니다. 이 시스템 중 일부는 오늘날까지도 가동 중이며, 이는 해당 기술의 견고성뿐만 아니라 장기적인 경제적 타당성까지 입증하고 있습니다.

냉동 창고 시설에서 자동화 시스템은 작업자가 극한의 온도에 지속적으로 노출되지 않아도 된다는 추가적인 이점을 제공합니다. 주문 피킹은 냉장 구역 외부의 인체공학적으로 설계된 이송 지점에서 이루어질 수 있으며, 자동 보관 및 검색 시스템(AS/RS)은 냉장 구역 내부에서 보관 및 검색을 처리합니다. 이동 로봇도 이론적으로는 이러한 작업을 수행할 수 있지만, 따뜻한 적재 구역과 차가운 작업 구역 사이를 끊임없이 이동해야 하므로 온도 변화와 결로 현상이 발생하여 부식 및 전자 장치 고장으로 이어질 수 있습니다.

제약, 식품 물류 및 전자 산업은 내열성뿐만 아니라 정밀도와 신뢰성 때문에 미니로드 시스템에 의존합니다. 생산 라인에 소형 부품, 구성 요소 및 도구를 지속적으로 공급해야 하는 제조 환경에서 시스템 고장은 막대한 생산 중단 사태를 초래할 수 있습니다. 미니로드 시스템의 평균 수명은 15~20년이며, 유지보수 비용은 연간 투자액의 1~3%에 불과합니다. 일부 시스템은 50년 이상 안정적으로 운영되어 수십 년에 걸쳐 투자 비용을 상각할 수 있습니다.

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창고를 위한 하이브리드 전략: 미니로드와 모바일 로봇의 만남

하이브리드 자동화 개념에서의 전략적 재배치

소형 화물 자동 저장 시스템(AS/RS)과 자율 이동 로봇에 대한 논쟁은 잘못된 이분법에 기반하고 있습니다. 가장 현명한 전략은 한 기술을 다른 기술보다 우선시하는 것이 아니라 두 가지 접근 방식을 통합한 하이브리드 방식에 있습니다. 소형 화물 시스템을 포함하는 고정 자동화는 집적도, 처리량 및 신뢰성이 특징입니다. 이동 로봇으로 대표되는 유연 자동화는 적응성, 모듈식 확장성 및 낮은 초기 투자 비용이라는 장점을 가지고 있습니다.

하이브리드 창고 개념은 베스트셀러처럼 회전율이 일정한 상품과 같이 빈번하고 예측 가능한 상품 흐름에 미니로드 시스템을 활용합니다. 이러한 시스템의 수직 적재 용량과 높은 처리량은 해당 구역의 효율성을 극대화합니다. 반면 자율 이동 로봇은 창고 내 여러 구역 간의 수평 이동, 피킹 스테이션 공급, 계절별 및 변동이 심한 제품군 관리와 같은 동적인 운송 작업을 처리합니다. 이러한 분업 방식은 두 기술의 장점을 결합하고 각각의 단점을 최소화합니다.

구현 속도는 전략적으로 중요한 역할을 합니다. 자율 이동 로봇은 6~8개월 내에 배치 준비가 완료되는 반면, 소규모 물류센터 설치에는 14개월 이상이 소요됩니다. 따라서 기업은 이동 시스템을 우선적으로 도입하여 초기 자동화 효과를 빠르게 실현하는 동시에, 장기적으로 용량과 효율성을 한 단계 끌어올릴 소규모 물류센터 프로젝트를 계획할 수 있습니다. 이러한 시나리오에서 이동 로봇은 기존 시스템을 대체하는 것이 아니라, 유연성을 보완하는 가교 기술 역할을 합니다.

창고 자동화 시장 전체는 이러한 공존을 잘 보여줍니다. 2024년 265억 달러에서 2034년 1,158억 달러로 성장할 것으로 예상되는 이 시장은 연평균 19.9%의 성장률을 보이며 두 가지 기술 방향을 모두 수용하고 있습니다. 북미는 35% 이상의 시장 점유율을 차지하고 있으며, 유럽은 약 22%를, 아시아 태평양 지역은 가장 높은 성장률을 기록하고 있습니다. 이러한 지역적 분포는 각기 다른 출발점을 반영합니다. 기존 시장은 하이브리드 방식의 현대화를 주도하는 반면, 성장 시장은 높은 자동화 밀도를 갖춘 신규 설치에 집중하고 있습니다.

장수의 경제적 합리성

총비용 분석에서 종종 과소평가되는 요소 중 하나는 시스템의 수명입니다. 자율 이동 로봇은 기술적 노후화가 빠르게 진행되어 5~7년 후에는 신형 모델로 교체해야 하지만, 소형 화물 운반 시스템은 수십 년 동안 작동할 수 있습니다. 이러한 긴 수명은 기계적 견고성과 빠르게 노후화되는 전자 장치에 대한 의존도가 낮기 때문입니다. 제어 소프트웨어는 기계적 구조를 교체하지 않고도 현대화할 수 있어 수명을 더욱 연장하는 업그레이드가 가능합니다.

초기 구매 가격뿐만 아니라 운영, 유지보수, 에너지 및 교체 투자까지 포함하는 총 소유 비용을 고려할 때, 장기적으로 AS/RS 시스템이 훨씬 유리합니다. 소형 화물 운송 시스템의 초기 투자 비용은 이동형 로봇 시스템보다 높지만, 낮은 운영 비용, 높은 가용성, 그리고 기술 주기 변동의 영향을 받지 않는다는 장점을 통해 수십 년에 걸쳐 투자 비용을 회수할 수 있습니다. 장기적인 전략적 목표와 안정적인 제품 포트폴리오를 보유한 기업은 이러한 투자 안정성으로부터 큰 이점을 얻습니다.

투자 결정은 규제 및 지속가능성 고려 사항에도 영향을 받습니다. 이동식 충전 장치의 에너지 소비량은 배터리 구동식 이동 장치보다 미니로드 시스템에서 더 낮으며, 특히 회생 제동 시스템을 사용하여 제동 에너지를 회수할 경우 더욱 그렇습니다. 이러한 시스템은 제동 시 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하여 전력망으로 되돌려 보내므로 순 에너지 소비량을 크게 줄입니다. 에너지 비용이 상승하고 지속가능성 요구 사항이 더욱 엄격해지는 시대에 이러한 효율성은 경쟁 우위 요소가 되고 있습니다.

디지털 시대에 검증된 기술의 부활

디지털 전환과 4차 산업혁명은 물류 시스템에 대한 기대치를 근본적으로 변화시켰습니다. 실시간 데이터, 예측 유지보수, 완벽한 투명성, 그리고 상위 수준의 창고 관리 시스템과의 통합은 더 이상 선택 사항이 아니라 필수 요소가 되었습니다. 최신형 미니로드 자동창고시스템(AS/RS)은 이러한 요구 사항을 완벽하게 충족합니다. 센서는 운영 매개변수를 지속적으로 모니터링하고, 알고리즘은 실시간으로 이동 순서를 최적화하며, 머신러닝 모델은 고장 발생 전에 유지보수 필요성을 예측합니다.

디지털 생태계로의 통합은 모바일 로봇과 마찬가지로 복잡하지 않습니다. 최신 AS/RS 시스템은 표준화된 인터페이스를 통해 ERP 시스템, WMS 플랫폼 및 MES 솔루션과 통신합니다. 이러한 시스템은 모든 창고 접근, 모든 이동 및 시스템 상태에 대한 세부적인 데이터를 제공합니다. 이러한 데이터 스트림은 정확한 재고 관리뿐만 아니라 프로세스 최적화를 위한 포괄적인 분석을 가능하게 합니다. 고정형 시스템이 모바일 시스템보다 지능이 떨어지거나 네트워크 연결성이 부족하다는 주장은 기술적인 검증을 거치면 타당하지 않습니다.

결정적인 차이점은 디지털 기능이 아니라 물리적 구조에 있습니다. 소형 화물 운송 시스템은 특정 공간 솔루션에 대한 장기적인 투자인 반면, 이동형 로봇은 유연하지만 밀도가 낮고 처리량이 적은 대안입니다. 디지털화는 이러한 근본적인 물리적 문제를 해결해야 할 필요성을 없애는 것이 아닙니다. 단지 두 접근 방식 모두를 각 영역에서 더욱 스마트하고, 상호 연결되고, 효율적으로 만들어 줄 뿐입니다.

기술 선택의 문화적 차원

기술 관련 의사결정에 있어 미묘하지만 중요한 측면은 기업의 조직 문화와 위험 감수 능력에 있습니다. 모바일 로봇 기술은 빠른 성공, 낮은 진입 장벽, 그리고 최대한의 유연성을 약속합니다. 이러한 특징은 스타트업, 빠르게 성장하는 전자상거래 기업, 그리고 제품 포트폴리오 변동이 심한 기업들에게 매력적입니다. 몇 달 안에 시스템을 확장하거나 재구성할 수 있는 능력은 현대 디지털 기업의 애자일 비즈니스 철학과도 부합합니다.

반면, 소형 화물 자동창고(AS/RS) 시스템은 장기적인 계획, 정밀한 수요 분석, 그리고 제품 포트폴리오의 안정성을 요구합니다. 이러한 요구 사항은 기존 산업 기업, 장기 계약을 체결한 물류 서비스 제공업체, 그리고 공정 안정성이 높은 산업 분야에 적합합니다. 다이후쿠와 같은 기업을 형성하는 일본 제조 철학은 지속적인 개선, 세심한 디테일, 그리고 무결점 정신에 기반을 두고 있습니다. 이러한 가치들은 여러 세대에 걸쳐 안정적으로 작동하는 시스템에 구현됩니다.

시장 점유율의 지역별 분포는 이러한 문화적 차이를 반영합니다. 기계 공학 및 자동화 분야에서 오랜 전통을 자랑하는 유럽은 두 기술 모두에 대한 높은 수용도를 보입니다. 아마존과 같은 거대 기업들이 모바일 로봇에 대규모 투자를 하고 있는 북미 지역은 자율 시스템의 성장을 주도하고 있습니다. 중국과 일본이 이끄는 아시아 태평양 지역은 공격적인 자동화 정책과 효율성 및 집적도에 대한 집중을 결합하여 소형 적재 시스템에 유리한 환경을 조성하고 있습니다.

첫 번째 질문에 대한 답

모바일 중심의 세상에서 미니 로드 AS/RS가 탁월한 성능을 발휘하는 이유는 무엇일까요? 그 해답은 모바일 혁명과 상충되는 것이 아니라 오히려 상호 보완적이라는 데 있습니다. 모바일 로봇이 부족한 부분, 즉 수직 도달 거리, 저장 밀도, 처리 속도, 에너지 효율성은 미니 로드 시스템이 강점을 보이는 부분입니다. 이러한 요소들은 소프트웨어 업데이트나 군집 지능으로 보완할 수 있는 것이 아니라, 근본적으로 물리적이고 에너지적인 특성에 기반합니다.

이동 로봇에만 의존하는 창고는 수직 공간의 효율적인 활용 기회를 놓치고, 처리량 잠재력을 희생하며, 에너지 비용을 더 많이 지불하게 됩니다. 미니로드 시스템에만 의존하는 창고는 유연성이 떨어지고, 모듈식으로 확장할 수 없으며, 새로운 요구 사항에 대한 적응 속도가 느립니다. 지능적인 해결책은 하이브리드 통합에 있습니다. 즉, 회전율이 높고 제품 종류가 안정적인 핵심 공정에는 미니로드 시스템을, 역동적인 주변 영역과 다양한 작업에는 이동 로봇을 활용하는 것입니다.

데이터에 따르면 두 시장 모두 견조한 성장세를 보이고 있으며, 이는 치열한 경쟁보다는 전문화를 시사합니다. 전 세계 AS/RS 시장은 연평균 6.6%의 완만하지만 안정적인 성장률을 보이는 반면, 자율 이동 로봇 시장은 16~23%라는 폭발적인 성장률을 기록하고 있습니다. 이러한 차이는 이동 로봇 기술이 기존에는 자동화가 불가능했던 새로운 활용 사례를 개척하고 있는 반면, AS/RS 시스템은 기존 영역을 방어하고 완만하게 확장하고 있음을 나타냅니다.

미니로드 자동창고시스템(AS/RS)의 진정한 강점은 특정 요구사항에 맞춘 검증되고 신뢰할 수 있으며 물리적으로 우수한 솔루션에 있습니다. 급변하는 세상에서 수십 년간 검증되어 앞으로도 계속 효과를 발휘할 수 있는 솔루션은 과소평가되고 있는 매력을 지니고 있습니다. 수직형 물류 시스템의 부활은 향수에 젖은 것이 아니라 합리적인 판단에 따른 것입니다. 모든 혁신이 기존 시스템을 쓸모없게 만드는 것이 아니라, 검증된 것과 새로운 것을 지능적으로 결합하여 미래를 만들어간다는 이해에 기반합니다.

향후 수십 년 동안의 사내 물류는 이동형이나 고정형 중 하나에만 국한되지 않고, 지능형 소프트웨어로 조율되고 특정 요구 사항에 최적화되며 공간, 에너지 및 처리량과 같은 물리적, 경제적 현실에 부합하는 두 가지 모두를 아우르는 형태로 발전할 것입니다. 이러한 맥락에서 미니 로드 자동창고시스템(AS/RS)은 보조적인 역할을 하는 것이 아니라, 이동형 시스템의 유연성을 구축하는 토대를 형성합니다.